作者：谷永晟,杨建军,朱宇虹 单位：中国航天科技集团公司第七O四研究所 出版：《遥测遥控》2012年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYCYK2012030140 DOC编号：DOCYCYK2012030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼无人飞行器可垂直起降、悬停，适合某些特定场合应用，但其自动控制较为复杂。使用FPGA实现有限状态机，自动读取惯性器件的数据；应用高性能ARM处理器融合GPS位置、气压计高度、磁场强信息，进行姿态解算；并以PID控制方法对横滚、俯仰与旋偏角进行控制，最终实现了四旋翼无人飞行器的自动定点悬停、定高等功能。

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