作者：张国军,李绍明,闫孝姮,李威,朱正印 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2016年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2016120310 DOC编号：DOCCGQJ2016120319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 系统以32位的MK60DN256ZVLL10单片机为核心，通过运动处理传感器MPU6050测量风力摆在三维空间的位置，控制安装在摆杆底端的4个轴流风机使得风力摆运动。在风力摆正下端置一激光笔，根据MPU6050的反馈数值及三角函数运算，运用两个独立PID算法，控制风力摆做直线或圆周运动，且在圆周运动时使风力摆受到50~60 W台扇在水平方向吹风的干扰后，可以5 s内恢复运动轨迹。实验数据表明：风力摆能够在15 s内，完成设定的直线运动，轨迹误差小于&#177；0.5 cm；能够在20 s完成设定半径的圆周运动，轨迹能够在设定半径&#177；2.5 cm的圆环内。

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