作者：江杰,刘娜,杜永兴 单位：中国兵工学会 出版：《弹箭与制导学报》2017年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJZD2017010020 DOC编号：DOCDJZD2017010029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 姿态角作为四旋翼飞行器重要飞控参数，对稳定飞行起着至关重要作用。针对姿态的检测问题，搭建了以STM32F407VG、MPU6050和AK8975组成的姿态检测系统。采取四元数法描述飞行器姿态，通过共轭梯度法对加速度计和电子罗盘测量数据做最优处理，得出的数据融合参数修正陀螺仪累积漂移误差，从而达到最佳融合效果。结果表明该检测及数据处理系统简单可靠，性能稳定，计算量小，能够满足四旋翼飞行器对精度和实时性的要求。

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