《一种轻型模块化协作机器人碰撞检测算法》PDF+DOC
作者:肖聚亮,田志伟,洪鹰,王国栋,张智涛,刘宏业,段文斌
单位:天津大学
出版:《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2017年第11期
页数:8页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFTJDX2017110040
DOC编号:DOCTJDX2017110049
下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于动量偏差观测器的机器人碰撞检测算法》PDF+DOC2015年第05期 吴海彬,李实懿,吴国魁
《永磁同步电机滑模直接转速观测器》PDF+DOC2018年第01期 陆骏,杨建国
《协作机器人及其在航空制造中的应用综述》PDF+DOC2019年第10期 吴丹,赵安安,陈恳,杜坤鹏,张继文,杨亚鹏
《多极旋转变压器在机器人关节角位置检测中的应用》PDF+DOC1994年第03期 巨永锋
《多极旋转变压器在机器人关节角位置检测中的应用》PDF+DOC1995年第01期 巨永锋,宋舒
《一种高性能控制力矩陀螺框架控制方法的仿真研究》PDF+DOC2012年第02期 张雪,魏大忠,周大宁
《基于Petri模糊神经网络磁通观测器的感应电动机无速度传感器控制》PDF+DOC2010年第09期 王家军,马国进
《低速飞行模拟转台变结构控制设计》PDF+DOC2010年第01期 朱齐丹,汪瞳
为了实现人与协作机器人的安全协作,提出了一种不增加额外传感器和改变控制系统复杂性的碰撞检测算法.基于动力学模型和动量偏差构造了一个2阶外力矩观测器以实现对关节外力矩实际值的观测,并对观测值进行滤波处理,减小系统采样噪声对观测值的影响.考虑到关节外力矩包含外部碰撞力等效作用在关节上的力矩和谐波减速器产生的关节摩擦力矩,采用Stribeck摩擦模型对观测值中的关节摩擦力矩部分进行辨识,使观测值只受外部碰撞力影响.最后,基于一类轻型模块化协作机器人对该算法进行了仿真与实验,结果表明:观测值能够实时跟随外力矩变化,机器人正常运行时其保持在预设的阈值范围内,发生碰撞时发生突变超出阈值,从而验证了该算法的正确性。
提示:百度云已更名为百度网盘(百度盘),天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。