作者：解则晓,牟楠,迟书凯,陈文柱 单位：华北光电技术研究所 出版：《激光与红外》2017年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGHW2017090170 DOC编号：DOCJGHW2017090179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现对复杂工件的快速在线测量，构建了基于结构光的机器人视觉测量系统，提出一种该系统中结构光测头内参数和手眼关系同时标定的方法。标定时，在机器人工作空间内固定一个平面靶标作为参考物，精确控制机器人末端带动结构光测头做平移运动和变位姿运动，获取不同位姿下的靶标图像。通过平移运动，同时标定结构光测头内参数和手眼关系中的旋转矩阵；通过变位姿运动，同时标定摄像机内参数和手眼关系中的平移向量。考虑到旋转矩阵和平移向量分离标定会存在误差累积，采用非线性优化方法对手眼关系做进一步优化。对标准球及工件进行扫描测量实验，实验结果表明该标定方法简单高效，能保证测量系统具有较高的测量精度，适用于工业现场。

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