作者：周朗明,郑顺义,黄荣永 单位：中国测绘学会 出版：《测绘学报》2013年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHXB2013010130 DOC编号：DOCCHXB2013010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种旋转平台点云数据的配准方法。该方法首先利用3片以上不同角度的位于圆柱面上的点云数据标定出旋转平台中心轴的位置，从而获取扫描设备和旋转平台之间的相对关系。然后根据旋转平台的角度关系计算出多片点云之间的旋转矩阵，最后将任意角度获取的点云配准到统一的坐标系下。该方法不需要多片点云之间具有公共特征关系，也不需粘贴和提取标志点，仅利用旋转平台转动的角度构建旋转矩阵实现自动配准。利用C++语言实现该方法。试验证明，该方法算法稳定，效率较高，拼接精度与ICP配准方法和标志点配准方法的精度相当，自动化程度高，实现成本较低，可配合多种激光扫描仪或结构光扫描仪使用。

    📙 相关资料

    1. 《多测源数据融合下的点云配准方法研究》PDF+DOC 工程样件的数字化测量是逆向工程的首要阶段，不同测量方法对数字化的精度、效率影响较大，将多个测源获得的不同点云数据进行融合可充分发挥不同测量方法的优点，扩大逆向工程的适用范围。采用三坐标和三维扫描仪分别对设置有特征球的鼠标模型进行三维数据采集，利用球面拟合算法对特征球的数据进行拟合，得到特征球的球心用......
    2. 《利用Kinect深度信息的三维点云配准方法研究》PDF+DOC 针对三维重建中的点云配准问题，提出一种基于点云特征的自动配准算法。利用微软Kinect传感器采集物体的多视角深度图像，提取目标区域并转化为三维点云。对点云进行滤波并估计快速点特征直方图特征，结合双向快速近似最近邻搜索算法得到初始对应点集，并使用随机采样一致性算法确定最终对应点集。根据奇异值分解法求出......
    3. 《融合激光与视觉点云信息的定位与建图方法》PDF+DOC 针对仅搭载单一传感器的移动机器人在未知环境中定位精度差、信息获取不完整导致地图构建不精确等问题，提出一种基于激光与视觉传感器点云数据融合的同步定位与建图方法。提取出环境中物体的边界点云以减少数据冗余；对传感器进行联合标定并通过平面拟合、点云去除以及点云投影等方式融合点云数据；利用基于点对去除策略的分......
    4. 《机器人辅助的三维点云自动配准》PDF+DOC 针对三维扫描时不同扫描仪坐标系下三维点云配准困难且耗时过多的难题，提出一种利用机器人转换扫描仪坐标来进行点云配准的算法。该算法主要有两步：第一步为粗配准，将三维扫描仪固定在服务机器人的机械臂末端，在三维扫描过程中实时记录扫描仪的姿势，并利用此信息将不同扫描仪坐标系的点云转换到机器人基底坐标系；第二步......
    5. 《基于球体及平面模型的双Kinect空间位置的标定方法》PDF+DOC 针对双Kinect扫描大型物体过程中双Kinect外参标定问题，利用改进的随机采样一致性方法提取了点云球体及平面模型的关键参数，分析了不同Kinect坐标系下的球心坐标及平面法向量间的关系，提出了一种基于球体及平面模型的双Kinect空间位置的标定方法，实现了视角位移变化较大的平移旋转矩阵的标定。相......
    6. 《基于三维扫描技术陶瓷扁平制品表面积的测量方法》PDF+DOC 陶瓷扁平制品铅、镉迁移量的检测涉及到制品与食物模拟物接触面积的计算，此接触面积计算的精确度关系到检测结果的准确性。对一些圆形规则的扁平制品其表面积能够容易获得，但对一些不规则的扁平制品比如勺、筷类其表面积不容易通过常规测量工具测得。本文以勺子为例，提出采用三维扫描技术测量其表面积，通过对勺子制品的三......
    7. 《基于表面贴合的不同视点传感器点云拼合方法研究》PDF+DOC 针对视觉传感器对物体表面点云数据采集的离散性，提出基于表面贴合的点云精确拼合方法。先对不同视点传感器获得的点云进行初始配准拼合，再以包容球方法选取点云重合表面区域的三处局部表面，用三维二次曲面方程拟合；旋转变换采用四元数法，经非线性最小二乘优化得到精确拼合的平移和旋转参数。该方法具有较快的收敛速度和......
    8. 《基于三维激光扫描技术的建筑物三维建模方法》PDF+DOC 以拓普康GLS1500扫描仪作为实验设备，从数据采集、点云处理、三维模型建立和纹理映射等方面探讨了利用三维激光扫描技术进行建筑物三维建模的方法。...
    9. 《大型建筑多测站点云数据配准研究》PDF+DOC 地面三维激光扫描仪是一种新的空间数据采集设备，在实际应用中，常需要将多测站点云数据或其构成的模型数据转换到地面测量坐标中；无协作目标电子全站仪无需安置棱镜和反射片作为反射目标即能测定待定点的空间位置[1]。通过在扫描对象周围布设控制点，利用高精度无协作目标全站仪与地面三维激光扫描仪采集、拟合布设在研......
    10. 《旋转式三维扫描器的设计与实现》PDF+DOC 利用Kinect传感器，对旋转平台上一定空间内的物体表面进行扫描，输出物体表面的空间坐标数据，并通过M eshLab建立相应的CAD数据。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。