作者：安鹤男,骆春辉,阮晓义 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2017年第21期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2017210100 DOC编号：DOCWXJY2017210109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车自动刹车设计。利用超声波传感器对前方障碍物的距离进行测量，利用陀螺加速度计监测角速度和车体倾角并对平衡车的姿态进行监测。经过对车体倾角进行卡尔曼滤波，当距离和速度达到触发条件，步进电机利用滤波后的数据调节车速，使车体保持动态平衡。实际测试结果表明，该装置很好地实现了自动刹车和自动调整平衡的功能，具有较强的适应性和稳定性。

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