作者：杜志江,王伟,闫志远,董为,王伟东 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2017年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2017030140 DOC编号：DOCJQRR2017030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现微创外科手术机器人的手术姿态调整，提出一种基于模糊强化学习的变导纳人机力交互模型.通过在线学习的方式将人的操作特性考虑到人机力交互过程之中，并能够自适应地调整导纳控制模型以响应操作者的控制意图.通过自行研制的微创外科手术机器人样机进行相关的实验验证，实验结果表明基于模糊Sarsa(λ)学习的变导纳控制模型可实现柔顺自然的机械臂摆位操作，能够满足力交互过程中各阶段的阻尼变化需求，具有较高的可控性和稳定性。

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