作者：蔡怡昕,赵明国,石宗英,徐文立 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)网络.预览》2008年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXW2008040120 DOC编号：DOCQHXW2008040129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于负信息的改进多假设定位算法》PDF+DOC2008年第04期 蔡怡昕,赵明国,石宗英,徐文立 《基于遗传算法的传感器优化部署方法研究》PDF+DOC2016年第10期 陈升来,陆宏,李涛 《机器人定位策略》PDF+DOC2016年第01期 贾丽仕 《Guidance——机器人视觉传感平台》PDF+DOC2016年第03期 刘佰鑫,苏琦,Guyue Zhou,Lu Fang,Ketan Tang,Honghui Zhang,Kai Wang,Kang Yang 《智能移动机器人定位技术探析》PDF+DOC 叶林 《基于多传感器数据融合的AGV机器人定位技术研究》PDF+DOC2017年第01期 雷宇 《避障机器人系统集成研究》PDF+DOC2019年第10期 王禹,黄宇磊,李渊,范光宇 《微型机器人位置检测传感器阵列》PDF+DOC2003年第S1期 李德胜,陶隽源,张鹏飞 《智能机器人系统中局部环境特征的提取》PDF+DOC2003年第03期 洪伟,田彦涛,董再励,周淼磊 《白线传感器的设计及机器人定位应用》PDF+DOC2009年第05期 齐井刚,陈幸,申善毅

    • 为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题，提出了利用负信息的改进算法。改进算法首先分析“传感器未检测到环境特征”的事件为定位提供的信息，建立与传感器模型类似的负信息模型。其次，在算法流程中考虑传感器数据中未包含期望特征和未收到传感器数据的情况，在假设权重的评价中加入负信息因子，从数学形式上相当于增加一组独立传感器，为定位提供了额外的信息。仿真实验表明，该算法能够减少假设数量，加快算法收敛，并能够在特定条件下解决多假设定位算法无法唯一定位的问题。

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