作者:蒋萍,王玉振 单位:华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版:《控制理论与应用》2015年第12期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFKZLY2015120150 DOC编号:DOCKZLY2015120159 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略,主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等.利用矩阵的半张量积理论,我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵.根据多传感器的测量信息,结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略,由动态机器人有效地完成,以确定气体源的位置.本方法的可靠性经过机器人实地实验得到验证。

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