作者：程磊,张东,刘波,吴怀宇,王永骥 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2015年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2015020250 DOC编号：DOCCGQJ2015020259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题，将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制，使其快速找到气味源。同时，在传统的移动嗅觉机器人上增加了无线传感器定位模块，使操作人员在远离泄漏源的电脑上即可获得气味源的坐标信息。实验证明：机器人可以找到泄漏源，并确定气味源位置，搜索效率比单独使用浓度梯度法高。

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