作者：卢健,陈旭,刘通,马成贤,何金鑫 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2020年第01期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2020010100 DOC编号：DOCKZLY2020010109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《声呐多传感器观测资料数据融合的一种深度学习算法》PDF+DOC2018年第12期 李启虎,卫翀华,薛山花 《一种分布式水声信号检测系统的融合算法》PDF+DOC2000年第02期 相明,王昭,李宏,赵俊渭 《小型水下传感器揭示沿海秘密》PDF+DOC2003年第01期 邢小平 《一种多传感器信息融合的噪声源识别方法研究》PDF+DOC2010年第10期 崔立林,章林柯,朱海潮,栾瑞鹏 《多传感器协同定位技术研究》PDF+DOC2014年第03期 万华 《AUV同时定位与跟踪算法研究》PDF+DOC2014年第05期 王闯,卢健,黄杰 《机翼变形估计中传感器的配置方法》PDF+DOC2015年第12期 李伟,赵俊锋 《面向多目标跟踪的PHD滤波多传感器数据融合算法》PDF+DOC2017年第08期 周治利,薛安克,申屠晗,彭冬亮 《复杂环境下的航迹融合研究》PDF+DOC2006年第S1期 胡炜薇,李争,蒲书缙,杨莘元 《舰载被动声呐目标跟踪技术》PDF+DOC2011年第04期 章飞,孙睿

    • 协同定位是共融机器人研究领域的重要问题.协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力.针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题，借鉴同时定位与制图(SLAM)方法，提出了基于FastSLAM框架的同时定位与跟踪(SLAT)算法.将主AUV视为非合作目标，在从AUV上建立起一个关于主AUV的运动估计器，利用从AUV上声呐传感器实时获取的相对量测信息，在对主AUV运动状态估计的同时，完成对从AUV自定位精度的提升.仿真实验结果表明，在长时间通讯中断发生的条件约束下，相比于传统的航位推算方法，所提出的SLATF1.0和2.0算法能够有效减小定位误差， 2.0算法对于探测精度变化等因素的影响具有更好适应性。

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