作者：秦海鹏,张帅,黄欢,曹竞豪 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2020030370 DOC编号：DOCXDDJ2020030379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究一种基于STM32的激光整平机控制系统的设计方案。该系统由STM32微处理器、惯性传感器(MPU6050)、电推杆驱动器等部分组成。以STM32F103处理器作为姿态解算单元，以STM32F407处理器作为控制单元，两者之间通过RS 232接口进行通信。采用扩展卡尔曼滤波算法将MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的测量数据进行融合，利用四元数坐标变换解算出所需的姿态角。搭建一套整平机实验平台用来验证方法的有效性，利用PID算法实现整平机水平倾角的调平控制。实验结果显示，控制系统可以稳定运行，姿态解算偏差不超过0.5&#176；，水平控制时超调量较小，调节时间在2 s以内。综上所述，该系统测量精度高，控制稳定性好，能够较好地实现整平机的水平控制，因此，该系统可以提高整平精度，降低整机成本，具有很高的实用价值。

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