作者：韩雪,李有为,张忠,张朋 单位：黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 出版：《机械工程师》2020年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGU2020020040 DOC编号：DOCJXGU2020020049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以四轮八驱全向移动机器人为研究对象，结合ROS系统软件框架，设计了机器人底盘ARM运动控制器。首先根据底盘硬件架构，得出ARM控制器硬件资源输入需求；根据硬件资源需求对各功能模块原理进行设计，并实际制作焊接了ARM控制器实物；在软件层面上在STM32F407内核上移植了ROS底层封装库，通过Topic话题的订阅和发布与顶层IPC工控机进行数据通信。

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