作者：赵闪闪 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2019年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2019120220 DOC编号：DOCJZCK2019120229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传统机器人控制系统是以辅助控制机器人转向为基准进行设计的，存在转向控制效果差的问题，为实现四轮智能机器人控制系统研发，以Mindstorms平台为基础，搭建由主控模块、传感器模块、无线通信模块、运动模块以及电源模块组成的四轮智能机器人结构；在运动控制模块中选用TMC236芯片作为电机驱动芯片，通过电路为桥臂上开关管提供控制电压；在底层控制模块中，采用PID控制器控制电机期望转角与实际转角之间差值，实现机器人转向角度控制；对软件控制策略研发中，利用嵌入式操作软件系统实现车道保持控制和避障控制功能，实现机器人自主换道功能；保证机器人自主充电情况下，测试转向控制功能，由测试结果可知，基于Mindstorms系统控制效果始终维持在98%以上，实现机器人转向精准控制。

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