作者：孙泽华 单位：北京自动测试技术研究所 出版：《电子测试》2016年第11期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWDZC2016110070 DOC编号：DOCWDZC2016110079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 具有鲁棒性和高更新速率的速度和位置估计对可无人机的航行至关重要。本论文给出了一种具有高感光度的视觉传感器设计，使用ARM核M4单片机STM32以250Hz的实时更新速率来估计无人机的运动状态，使用板载惯性传感器进行角速率补偿，使用超声波传感器测量距离。在硬件设计基础上，提出了一种基于预测的图像块匹配算法，实现速度的精准测量。

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