作者：黄松,刘小聪,彭京,肖磊,粟爱军,李晓光 单位：中车株洲电力机车研究所有限公司 出版：《控制与信息技术》2020年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBLJS2020020120 DOC编号：DOCBLJS2020020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《农用车辆自主导航控制系统设计与试验》PDF+DOC2016年第07期 张美娜,吕晓兰,陶建平,尹文庆,冯学斌 《铣刨机后履带自动回中技术改进研究》PDF+DOC2016年第09期 孟文雅,彭志威 《菱形4轮中耕机全液压转向机构设计与分析》PDF+DOC2016年第06期 何腾锋,刘庆庭,罗晓明,邹小平,黄淼 《基于系统级的电动助力转向控制测试评价研究》PDF+DOC2017年第10期 李占旗,刘全周,陈慧鹏 《智轨电车的传感器配置方案研究》PDF+DOC2020年第04期 刘飞,陈白帆,胡云卿,潘文波,龙腾,袁典 《汽车电动助力转向控制研究》PDF+DOC2009年第03期 张永辉,黄飞 《车辆线控转向系统的分数阶鲁棒控制研究》PDF+DOC2009年第01期 田杰,陈宁,高翔 《卡罗拉电动助力转向系统的结构与工作原理》PDF+DOC2008年第03期 李波 《拖拉机自主转向系统的研究现状》PDF+DOC2014年第14期 陈海亮 《拖拉机线控液压转向系统的设计与实验》PDF+DOC2013年第06期 王静,鲁植雄,常江雪,李漫江

    • 针对智轨电车全轴转向冗余控制需求，文章提出一种基于油缸位置的闭环控制策略。首先建立了车桥转向机构的运动学数学模型，通过Newton-Raphson方法求得其运动学正解，并通过Matlab建模及ADAMS仿真验证了所建模型的正确性；通过采集方向盘控制的驾驶轴油缸位移信息来获取驾驶轴的转向角度，以此作为整车转向控制算法的输入，从而计算得出其他转向轴的目标转向角度，并通过数字PID完成闭环控制。多轴转向系统PID闭环控制试验及整车测试结果验证了该控制方法的有效性。

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