作者：杨志强 单位：北京自动测试技术研究所 出版：《电子测试》2020年第17期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWDZC2020170020 DOC编号：DOCWDZC2020170029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着电子科学技术的发展与进步，移动机器人越来越广泛的被应用在各种生产生活范围中，已成为新兴科学技术的宠儿。本文提出一种基于STM32C8T6芯片作为数据处理控制的微处理器，采用了传感器MPU6050为数据测量采集提供实时数据，再通过一阶滤波算法得出相对精确的车身姿态数据，经过数据融合调节两个独立电机的速度，从而到达所预期的小车直立平衡的状态。完成所需要的数据采集、整合、调控等，实现小车运动状态的控制。整个系统分为硬件系统和软件系统：硬件上实现对小车的姿态平衡状态，软件上是实现对小车各个传感器反馈的数据进行科学性分析，从而通过IO口控制独立电机的转动，完成小车自平衡的要求效果。

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