作者：赵鹤达,林春生,张宏欣,张宁,翟国君 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2018年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2018120170 DOC编号：DOCYQXB2018120179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种多个三轴传感器之间非对准误差的校正算法，算法的实现不需要增加其他外部设备，并且有更快的收敛速度。输入两个相对固定的传感器的多种姿态的测量，以及每个传感器在参考坐标系下的参考矢量(若为同种传感器的校正，参考向量可为任意向量)，通过黎曼流形上的牛顿法求解Wahba问题并进行迭代使结果收敛，输出从传感器体坐标系旋转到主传感器体坐标系的方向余弦矩阵。算法可以应用于同种传感器(如两个三轴磁传感器)和异种传感器(一个三轴加速度计和一个三轴磁传感器)。采用蒙特卡洛仿真试验验证了算法推导的正确性。采用两个Mag-13三轴磁传感器进行实测校正试验，验证了该算法的有效性。

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