作者：干方建,刘正士 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2002年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2002010040 DOC编号：DOCZHJC2002010049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 六维腕力传感器是一个弹性系统 ，腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ，研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ；提出了运动方程误差矩阵的补偿方法 ；并以PUMA5 6 0机器人为例 ，给出了一个计算实例。

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