作者：张家熹,李丹,洪明峰,刘阚蓉,桑勇 单位：兰州工业学院 出版：《兰州工业学院学报》2019年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFLZGD2019010150 DOC编号：DOCLZGD2019010159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决现有循线机器人循线不稳定的问题，设计了一种能稳定循线的机器人.该循线机器人利用CCD传感器采集路况信息，利用舵机差速进行转弯，利用线性CCD与灰度传感器配合进行路径识别.在算法上采用了PID算法解决循线不稳定的问题，同时利用循环判断解决CCD容易误判的问题.结果表明：该循线机器人循线速度快，且能在有障碍物的情况下稳定循线。

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