作者：高国庆,王涛,王斌锐 单位：中国人工智能学会;哈尔滨工程大学 出版：《智能系统学报》2018年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNXT2018020100 DOC编号：DOCZNXT2018020109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《自导向磁吸附爬壁机器人控制系统的实现》PDF+DOC2004年第12期 刘呈则 ,朱新坚 ,费艳琼 ,赵锡芳 《双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测》PDF+DOC2012年第06期 张联盟,管贻生,朱海飞,张宏 《基于DSP爬壁机器人控制系统设计》PDF+DOC2011年第05期 吴成东,赵博宇,肖文,陈莉 《基于两级预测的温室WSN系统数据传输方法》PDF+DOC2014年第12期 刘永华,沈明霞,熊迎军,刘勇,高菊玲,金文忻 《协作环境下的人机距离建模与最小距离迭代算法》PDF+DOC2018年第04期 王政伟,甘亚辉,戴先中 《行业信息》PDF+DOC1996年第08期 《一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统》PDF+DOC2006年第05期 姜勇,王洪光,房立金,张培锋,赵明扬 《立式金属罐容积检定机器人控制系统设计》PDF+DOC2010年第23期 荆兆东,佟仕忠,张立国,付贵增,李昌海 《真空吸盘式爬壁清洗机器人的研究与开发》PDF+DOC2009年第04期 姬国钊,张世伟,王奇斌,李俊秀,王卓 《智能机器人仿真系统设计》PDF+DOC2013年第05期 彭建盛,李兴,秦志强,林义凯

    • 为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时，需要吸盘和壁面紧密贴合，不易操控的问题。建立了吸盘足至壁面的空间几何模型；基于D-H参数，建立了运动学模型，根据速度运动学逆解，设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法，将摇杆轴映射为关节速度闭环；根据位置运动学逆解，设计了自适应吸附动作，吸盘足与壁面距离小于设定阈值时，自动触发自适应吸附动作；搭建了机器人控制系统和自适应吸附装置，在水平壁面上进行爬行实验，验证了该方法可减小操控难度。

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