作者：姬国钊,张世伟,王奇斌,李俊秀,王卓 单位：甘肃省机械科学研究院 出版：《机械研究与应用》2009年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYJ2009040010 DOC编号：DOCJXYJ2009040019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研制了一种能够爬行在幕墙玻璃上并完成清洗工作的爬壁机器人。机器人采用双侧多吸盘履带式行走机构，在任意时刻至少有6只吸盘处于吸附工作状态。控制系统打破了传统爬壁机器人对大量使用传感器的依赖，巧妙改装并使用带传动控制吸盘的吸排气；一台直流电动机通过蜗轮蜗杆减速机和双侧离合器，带动两侧链轮转动，驱动机器人爬行。真空泵作为吸附动力源；电磁阀与电磁离合器的联动使内侧吸附吸盘个数变化，并提供速度差，实现了转弯功能。文中对防止机器人在壁面发生滑脱和倾翻两种状态进行了力学分析。且其清洗机构依靠滚刷滚动摩擦擦洗玻璃。样机具有控制系统简单、运行可靠、成本低廉的特点。

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