作者：胡鹏,吴功平,曹琪,杨松 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2019年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2019030070 DOC编号：DOCJSYZ2019030079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《浅析磁导航智能巡检机器人的里程检测系统》PDF+DOC2016年第22期 李斐,袁愿,陈耀高 《构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究》PDF+DOC2017年第08期 仇恒坦,平雪良,高文研,张颖 《基于多传感器的杆塔自动巡检系统》PDF+DOC2018年第12期 李雄刚,蒙华伟,廖建东 《主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法》PDF+DOC2019年第04期 高旭峰,陈庆盈,邓益民,郑天江,杨宇 《基于ARM的动态倾角传感器》PDF+DOC2018年第14期 杜秋宇,张方超,程思尧,康二兵 《基于光纤传感技术的输电杆塔倾斜传感器研究》PDF+DOC2018年第09期 杨俊,张长胜,梁仕斌,张少泉,陈晓云 《基于轨道式机器人的输煤皮带智能巡检监测系统的研发与应用》PDF+DOC2020年第10期 张晖,杨晓衡,臧彦廷 《自主越障巡检机器人质心调节控制》PDF+DOC2006年第04期 朱兴龙,王洪光,房立金,赵明扬,王鲁单 《MEMS技术在车载导航中的应用》PDF+DOC2010年第12期 刘泽,黎福海,肖祥慧,程栋 《基于无线技术的变电站自动巡检机器人》PDF+DOC2014年第02期 张金贵,李从飞

    • 针对机器人在架空地线上的无人监控的自动巡检，提出了一种在杆塔档间测绘巡检机器人行驶路径轨迹并定位的方法，为自动巡检任务奠定了基础。依赖优化后的里程计及倾角传感器实时测量由重力或张力引起的具有悬链线附加弧垂的行走里程与倾角数据并融合，得到机器人在悬链线上运行时不同时刻不同位置相对于杆塔基准点的位姿关系。为了提高定位精度，根据地线的悬链线特征对倾角数据进行平滑处理，降低外在因素对定位的影响程度。通过多次模拟实验以及现场实际运行结果发现该定位方法满足现场自动巡检的应用。

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