作者：仇恒坦,平雪良,高文研,张颖 单位：上海市机械工程学会 出版：《机械制造》2017年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZG2017080010 DOC编号：DOCJXZG2017080019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多传感信息融合算法常用于构建移动机器人的地图。分析了移动机器人研究中常用传感器的工作原理，基于四轮移动机器人在转弯过程中存在的滑移现象，采用扩展卡尔曼滤波器算法将里程计信息与惯性测量单元信息融合，得到新的里程计信息，并采用Rao-Blackwellized粒子滤波器算法使激光传感器观测模型与新的里程计信息融合，构建得到精度较高的环境地图。试验结果表明，采用多传感信息融合算法进行移动机器人地图构建是行之有效的。

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