作者：刘诚,张华,乐健,陈伟荣 单位：中国船舶重工集团公司第十二研究所;中国造船工程学会船舶材料学术委员会 出版：《热加工工艺》2019年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJGY2019010530 DOC编号：DOCSJGY2019010539 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对焊接机器人对90&#176；折线角焊缝焊接困难的问题，对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90&#176；折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到，提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划，保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影，建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型，得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化，用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。

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