《狭小空间直角角焊缝识别跟踪焊接系统》PDF+DOC

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2. 《以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪》PDF+DOC 研究以旋转电弧作为传感器，采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制，以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制，在小偏差时采用参数自调整模糊控制，并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正，实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角......
3. 《移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制》PDF+DOC 在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时，不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动，同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人，该机器人以轮式移动小车作为平台，配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测，通过控制三个关节协调动作，实现焊缝跟踪的同时对......
4. 《移动焊接机器人的研究现状及发展趋势》PDF+DOC 将移动机器人技术和焊缝跟踪技术结合起来构成移动式的焊接机器人 ，在大型结构件的自动化焊接中 ，有着广阔的应用前景。研究了移动焊接机器人的关键技术 ，并对移动焊接机器人在国内外的研究现状及发展趋势进行了比较全面地介绍。...
5. 《超声波传感器在直角焊缝自动焊接中的应用》PDF+DOC 机器人进行船体格子型焊缝焊接过程中，完全依靠电弧传感器无法完全得到其周围环境信息，造成了自动化焊接的困难。设计了一种直角焊缝自动焊接的方法，利用超声波传感器代替机械式传感器，获得周围障碍信息，用电弧传感器获得焊缝的偏差信息，通过对机器人合理的控制，完成了直角焊缝的自动跟踪焊接。...
6. 《船舱流水孔自动识别跟踪焊接系统》PDF+DOC 船舶制造中，为加强船体强度，船舱底部设置许多格子间，其工作环境狭小且存在不连续焊缝，影响焊接生产效率.现有焊接机器人无法识别流水孔特征点位置，目前主要由人工来完成焊接.在旋转电弧传感焊接机器人的基础上，增加激光视觉传感器用于识别流水孔的特征点，结合嵌入式工控机和其它硬件，通过自主开发的VC++软件完......
7. 《基于轨迹动态规划的移动机器人焊道自动跟踪》PDF+DOC 针对大型构件复杂轨迹焊缝自动焊中的移动机器人跟踪控制滞后和焊接轨迹频繁振荡等问题，提出一种基于轨迹动态规划的焊道跟踪方法.利用结构光传感器检测区域超前于电弧的优势，实时获取焊接区前方焊缝位置特征信息实现对焊道轨迹宏观走向的超前感知，基于焊道等距逼近思想动态规划移动机器人运动轨迹，结合电弧传感技术实时......
8. 《小弯曲角焊缝跟踪及焊缝终点检测》PDF+DOC 为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测，针对焊接电流中噪声的种类，使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波，去除了大部分的噪声.用直线将2类模式平均向量对应的点连接起来，把直线的斜率作为偏差.以最近三次偏差作为多个模式类感知机的输入，以水平滑块伸出或缩进的速率作为输出，实现小弯曲......
9. 《基于旋转电弧传感器的焊接电流波形研究》PDF+DOC 为了实现焊接的自动化，必须研制出新型的传感器，并对采集到的信号进行滤波与分析。介绍了旋转电弧传感器的工作原理。由于采样得到的焊接电流中含有大量的噪声，必须通过多种滤波方法的组合，最终得到较理想的焊接电流波形。为了研究焊接电流的波形，进行了小弯曲角焊缝的跟踪实验，直角转弯角焊缝的跟踪实验。结果表明：滤......
10. 《机器人基于电弧传感器对90°折线角焊缝的跟踪》PDF+DOC 针对准确跟踪90&#176；折线角焊缝比较困难的问题，提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波，采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法，控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直角拐弯时基于路径规划和水平滑块伸缩跟踪焊缝，未进入直角拐弯时是基......