作者：高延峰,肖建华,张华 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2009年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2009090140 DOC编号：DOCHJXB2009090149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时，不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动，同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人，该机器人以轮式移动小车作为平台，配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测，通过控制三个关节协调动作，实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整.还对机器人的运动学模型进行了研究，在此基础上结合模糊控制理论设计了控制器，最后通过实际焊接试验证明了所提出的方法的有效性。

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