作者：王铎,袁亮,侯爱萍,姜宏 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2019年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2019080090 DOC编号：DOCZHJC2019080099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机载云台计算能力有限、动态性能较差的问题，提出一种基于低成本三轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型，先进行卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据，降低动态误差，后利用基于梯度下降法姿态解算来减小姿态误差，最后线性融合加速度计、磁力计和陀螺仪解算的姿态四元数，从而得到能够适应复杂环境的最优姿态，计算量较小的同时保证机载相机的实时稳定性。通过两组对比实验表明，改进算法较梯度下降法精确度更高，静态、动态性能分别提升15.25%和27.53%，同时与显式互补滤波进行对比，印证了改进算法在云台系统中的可行性。

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