作者：王瑾,王峰图,范华,薛超,燕凯,向钰 单位：北京方略信息科技有限公司 出版：《国外电子测量技术》2018年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWCL2018110210 DOC编号：DOCGWCL2018110219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 模块化设计并制作一种通过传感器探测栅格化地图的智能扫地机器人，采用混合路径规划算法确立机器人的运动轨迹。在机械上设计了分离式吸尘结构，通过不同结构的吸尘口来清理不同体积大小的垃圾，提高清扫效果。在传感器上采用了精度较高的激光测距和精度较低超声波测距传感相互配合，完成对清扫环境的感知和运动路径的规划，提高清洁效率。硬件采用STM32微处理器，根据既定算法驱动机器人按照规划路径移动。软件上以传感器、电机的底层驱动为基础，运算和数据处理为核心，根据混合路径规划方法完成智能扫地机器人智能清扫和拖地的功能，达到实时避障、覆盖率高、重复率低、耗时少又节能的指标。扫地模块和拖地模块独立设计，方便更换，解决了市面上前扫后拖扫地机器人清洁效果不佳的问题。

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