《基于STM32的移动机器人目标自动跟随系统设计》PDF+DOC
作者:李艳,周莹亮,李可可
单位:东南大学
出版:《电子器件》2019年第02期
页数:8页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFDZQJ2019020270
DOC编号:DOCDZQJ2019020279
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针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确,容易丢失等问题,提出了一种基于STM32f407的移动机器人目标自动跟随系统。运用无线通讯模块NRF24L01实现目标与机器人之间的信号同步,采用超声波三边定位算法实现对目标的定位,通过PWM波控制电机转速实现对目标的跟踪。同时,采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题;运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题;通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题。通过测试表明:该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪,具有良好的避障功能和路径规划功能。
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