作者：李辉,张燕 单位：中国电子学会 出版：《》 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFELEW2019110810 DOC编号：DOCELEW2019110819 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文设计了一款可以实时测量姿态角的移动机器人姿态测量系统。整个系统以STM32单片机为核心。其中，移动机器人的运动方式和行进速度主要由电机驱动模块来实现，通过控制电机的正反转来实现前进、后退、左转和右转。姿态测量部分主要由MPU6050传感器来实现，通过四元数法解算出俯仰角、翻滚角和航向角。1引言随着计算机技术、传感器技术、集成电路技术的成熟与不断发展，移动机器人技术在短短的数十年中，取得了巨大突破(张毅，罗元，徐晓东，移动机器人技术基础与制作：哈尔滨工业大学出版社，2013)。

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