作者：熊璐琦,王玫,阮琨,罗丽燕,宋浠瑜 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2019年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2019030230 DOC编号：DOCSJSJ2019030239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题，提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据，进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合，对用户行径路线进行动态实时纠偏，使用户在行径过程中可随意摆动手机，不影响定位效果。实验结果表明，相比标准卡尔曼滤波，序贯分布式二阶卡尔曼滤波在手机转角纠偏方面更具有纠偏优势，利用优化后的转角进行多源融合定位能使用户行走方式更加随意，与地磁信息融合后更加明显地提高了室内定位的精度和稳定性。

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