作者：贾卫平,盖欣桐,张祥,赵洪健,黄式贤 单位：黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 出版：《机械工程师》2019年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGU2019100060 DOC编号：DOCJXGU2019100069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《导盲机器人研究现状综述》PDF+DOC2020年第14期 武曌晗,荣学文,范永 《基于激光雷达和高德地图的移动机器人平台设计》PDF+DOC2019年第08期 黄虎,黄鹏,钟山,龙天瑶,黄元辉 《五轮铰接式月球机器人的全局路径规划》PDF+DOC2001年第12期 刘方湖,马培荪,陈建平,祝捷,姚沁 《基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法》PDF+DOC2006年第01期 章小兵,宋爱国,唐鸿儒 《基于激光雷达的移动机器人实时避障策略》PDF+DOC2006年第02期 蔡自兴,郑敏捷,邹小兵 《基于多传感器信息融合的AGV导航系统》PDF+DOC2005年第01期 张在房,杨新军,魏海峰 《移动机器人大范围寻的路径规划》PDF+DOC2005年第03期 章小兵,宋爱国,唐鸿儒 《未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制》PDF+DOC2005年第06期 李保国,宗光华 《盲人导航/路径诱导辅具研究与应用综述》PDF+DOC2012年第12期 王冠生,郑江华,瓦哈甫·哈力克,张洋,姚聚慧 《未知环境下的移动机器人定位及实时避障》PDF+DOC2007年第S1期 皮旷怡,马孜,徐慧朴

    • 基于ROS工业机器人开源平台，应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发。选用激光雷达作为位置传感器，融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据，采用传统定位与SLAM算法创建地图，应用AMCL算法准确确定移动机器人位置；对移动机器人使用A~*算法进行全局路径规划、DWA算法进行局部路径规划，并且使用模糊BUG2算法作为核心算法实现局部避障器融入ROS规划系统中，应用C++语言开发程序，在移动机器人Robotino在地图上的两个点进行导航和避障测试。结果表明，只要合理设置机器人和障碍物之间相对运动速度，机器人可以规划出一条躲避缓慢移动障碍物、全局较优路径。

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