《基于激光雷达的移动机器人实时避障策略》PDF+DOC
作者:蔡自兴,郑敏捷,邹小兵
单位:中南大学
出版:《中南大学学报(自然科学版)》2006年第02期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZNGD2006020210
DOC编号:DOCZNGD2006020219
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《基于模糊逻辑行为融合路径规划方法》PDF+DOC2009年第03期 郝冬,刘斌
《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC2009年第01期 单建华
《室内移动机器人自主避障研究》PDF+DOC2015年第07期 傅超,张乐锋
《未知环境下的变形移动机器人路径规划》PDF+DOC2017年第06期 庞杰,熊开封,杨晓帅,陈竹,赵胡
《一种基于多组传感器信息移动机器人的避障方法》PDF+DOC1998年第05期 张明路,彭商贤
《结合模糊逻辑和改进人工势场的局部路径规划》PDF+DOC2012年第02期 蒋纬洋,刘满禄
《模糊理论在机器人超声传感器中的应用及改进》PDF+DOC2010年第01期 余华,吴文全,刘忠
《未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究》PDF+DOC2010年第09期 费燕琼,朱跃梁,徐磊
《基于行为的实时路径规划》PDF+DOC2009年第03期 单建华
《超声波在移动机器人导航中的应用》PDF+DOC2008年第20期 罗磊,戴学丰,刘树东
以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为,实现了动态环境下避障行为,具有良好的实时反应能力。该控制算法采用分布式软件设计方法,各功能模块异步运行,较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合。该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障,动作稳定流畅,轨迹平滑,具有良好的效果。
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