作者：樊启润,唐彪,孙开鑫,万美琳,卢仕 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2019年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2019050540 DOC编号：DOCJZCK2019050549 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 所述六足仿生机器人基于SoC FPGA平台实现，结合了机械结构设计、六足步态控制、蓝牙传输技术、弯曲传感器、OpenCL图像处理加速、VR显示等诸多技术；ARM部分作为主控，存储摄像头视频图像，并调用FPGA模块对图像处理加速，通过路由器架设的局域网向VR眼镜输出视频流信息；FPGA部分用于接收蓝牙信号，驱动机器人手臂运动，摄像头拍摄角度切换以及六足行进；实际操作时操作者需佩戴自制的数据手套和VR眼镜；操作数据手套上的方向按键可控制机器人移动；数据手套的每个手指上安装有弯曲传感器，用于控制机械手臂跟随人手实时运动；VR眼镜中放置一个智能手机作为显示终端，实时显示机器人摄像头获取的画面；经过多次实际测试，操作者佩戴VR眼镜及数据手套均可远程操控机器人抓取置于复杂地形中的水瓶。

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