作者：敬成林 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2019年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2019120050 DOC编号：DOCCGQJ2019120059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究》PDF+DOC2001年第06期 张永学,麻亮,强文义 《基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法》PDF+DOC2016年第09期 樊旭,杨冬,章鹏,杨德志,李铁军 《腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制》PDF+DOC2017年第05期 邓泽,石运永,谢叻 《基于在线调姿的航天器舱段自动对接系统设计》PDF+DOC2020年第01期 陈冠宇,成群林,何军,郭具涛,张解语 《基于多传感器信息融合的双足机器人自主定位》PDF+DOC2018年第05期 王立玲,梁亮,马东,王洪瑞,刘秀玲 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC1999年第07期 吕崇耀,熊有伦 《基于腕力传感器的机器人位置触觉》PDF+DOC1997年第04期 周学才,李泽湘,张启先 《基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制》PDF+DOC2004年第04期 丁希仑,张武,解玉文 《基于六维微位移传感器的并联微操作台全闭环控制》PDF+DOC2009年第04期 许辉焱,赵现朝,高峰,张建政 《飞行模拟器运动系统误差分析与标定》PDF+DOC2013年第08期 马天楚,刘显峰,杨海宽,王铮,鲁文生

    • 奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败，避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题，通过传感器检测关节角数据进行补偿，可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿，得到优化的关节角时间序列，即得到机器人的行走模式。三维仿真实验分析表明：关节角补偿方法能够避开奇异位姿，较真实地仿真出双足机器人的行走动作，将此行走模式发送到下位机，可以用来控制实际机器人，以使双足机器人成功实现步行运动。

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