作者：张多纳,刘久文,赵政 单位：武汉普天电源有限公司 出版：《通信电源技术》2016年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTXDY2016040540 DOC编号：DOCTXDY2016040549 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本系统选用Freescale公司的mc9s12xs128单片机为主控制器，控制采用角度PD(比例/微分)算法，实现摆杆在直立的过程中电机对旋转臂的控制。其主要由倒立摆平台、数据采集、主控板、驱动系统、电源系统五个功能模块组成。技术关键在于摆杆位置测量及电机调整旋转臂的位置。采用陀螺仪-加速度计传感器实现摆杆位置的测量，具有减速齿轮组的减速直流电机实现对旋转臂的控制。为提高系统控制精度及抗干扰性能，数据采集及处理中应用现场零点采集及互补滤波等处理技术。摆杆能够从自然下垂状态完成圆周运动并自主保持倒立，在外力干扰下迅速恢复倒立。性能良好，具备实际应用价值。

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