作者：万畅,谭彧,郑永军,文伟松,杨圣慧,李宝胜 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2018年第S1期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2018S10010 DOC编号：DOCNYJX2018S10019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现牛场勤密饲喂，饲草推送机器人自动充电系统采用上置对接式，由充电桩、机器人充电控制部分组成。充电桩包含蓄电池充电器、充电电路和充电电极等；机器人充电控制部分包含控制器、行走驱动模块、电源监控模块、传感数据采集模块、继电器和充电电极等。在充电对接部位建立坐标系XYZ，根据电极长度、电极压缩行程、电极宽度，确定X、Y、Z轴的对接容错范围。根据半开放式牛场工作环境，在自动充电区域设置充电桩、磁条导航路径。饲草推送机器人在磁条导航过程中，通过磁导航传感器实时检测磁信号，获得磁导航偏差，采用模糊PID控制算法，得到左右轮速度控制量后，转换成对应电动机角速度值，控制器输出对应占空比的PWM信号控制电动机转速。结合磁导航传感器特性和试验，获得模糊控制器的输出参数调整规则。自动充电磁条导航试验结果表明：当磁导航偏差绝对值|e|为最大值时，比例系数调整值ΔKp最大值为1. 28，最小值为1. 03；积分系数调整值ΔKi最大值为0. 13，最小值为0. 06；微分系数调整值ΔKd最大值为-1. 18，最小值为-1. 5；通过模糊PID控制，PID控制器系数可进行自适应修.....。

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