作者：刘艳梨,程世利,蒋素荣,杨小龙,李耀,吴洪涛 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2018年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2018050010 DOC编号：DOCJXXB2018050019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 闭环实时反馈控制依据运动学正解，但是运动学正解问题一直没有彻底解决。6-UPS并联机构(6-UPS)的运动学解析正解可通过消除变量，获得一元高次多项式方程，也有通过添加至少2个附加位移传感器方法求解，虽然随着研究的深入有所进展，但是仍然不足以应用于实时的闭环反馈控制。为了高性能的闭环实时反馈控制，提出一种6-UPS运动学正解的解析算法：在平面平台型6-UPS中心添加一个位移传感器，通过测出第7个杆长，基于四元数并采用新符号表示动平台的姿态矩阵，结合代数消元等方法对11个相容方程进行降次、降次、升次处理，最终求出面向闭环实时反馈控制所需要的6-UPS机构解析正解，解决了奇异性局限，且位置和姿态可获得唯一解，解决了多解选择的难题。通过数值算例验证了所提算法的正确性和有效性。

    📙 相关资料

    1. 《一种基于角度传感器的6-UPS机构正向运动学分析方法》PDF+DOC 为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率，增强求解方法的通用性，提出了一种6-UPS(universal-prismatic-spherical)机构的运动学正解算法.首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器，测量了虎克铰2个方位的旋转角度.再基于旋转矩阵构建12个方程，通过代数消......
    2. 《水轮机叶片坑内修复机器人姿态估计改进算法》PDF+DOC 水轮机叶片修复机器人的姿态估计，可能出现姿态矩阵退化和Euler角奇异的问题。该文采用四元数建立了“一次转动姿态误差”(one-rotation pose error，ORPE)，以更好地描述机器人姿态估计误差。基于ORPE研究了低精度惯性器件长期运行的积累误差，并采用倾角传感器校正姿态估计。理论上......
    3. 《遥测测试中的IMU初始对准问题》PDF+DOC 本文在分析惯性测量单元(IMU)的解算算法的基础上，利用姿态转动分析了遥测测试中惯性测量单元(IMU)数据解算的初始四元数提取方法，并对其进行推导和验证，仿真结果表明了该方法的有效性。...
    4. 《《传感器与微系统》总目次(2015年34卷1～12期 总275～286期)》PDF+DOC ~~...
    5. 《基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统》PDF+DOC 以多旋翼飞行器为平台，结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心，它主要负责实时收集传感器测量数据，解算飞行姿态，通过控制算法控制电机运转。因此，准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的飞行控制基础，该文提出了基于模糊-比例积分(fuzzy-proportion i......
    6. 《基于压电薄膜的车辆动态称重算法的研究与实现》PDF+DOC 在基于压电薄膜的车辆动态称重系统中，提出通过小波变换模极大值法的信号突变点检测方法检测称重信号的奇异点，利用该奇异点进行称重信号面积以及车辆速度的计算，进而提高称重算法的精度，同时考虑环境温度对压电薄膜称重传感器灵敏度的影响，提出基于温度的动态称重补偿系数，对称重算法进行补偿。实验结果表明，采用基于......
    7. 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．...
    8. 《棒材生产在线计数问题的研究》PDF+DOC 针对钢铁棒材生产工艺现状 ，分析了棒材传输过程中的运行规律 ，采用双重传感器检测手段和技术 ，设计了自动计数电路及机电一体化检测装置 .并结合算法 ，实现棒材在线自动计数功能...
    9. 《直线电机脉宽调制算法及仿真研究》PDF+DOC 为解决目前常规空间矢量脉宽调制(SVPWM)算法存在的计算繁琐、难以数字化实现的缺点，在综合分析永磁直线同步电机(PMLSM)控制原理的基础上，提出了一种用于永磁直线同步电机的新型SVPWM快速算法。该算法通过永磁直线同步电机位移传感器的检测值完成扇区判断与开关工作时间的计算。最后，通过Matlab......
    10. 《基于MEKF的航天器姿态确定算法》PDF+DOC 乘性扩展卡尔曼滤波(Multiplicative Extended Kalman Filter，MEKF)方法被广泛应用于各种航天器姿态确定任务。针对任意参考坐标系，推导了姿态四元数的线性运动学方程和三分量姿态误差矢量的动力学模型，并分别设计了有陀螺和无陀螺两种姿态确定方案。系统研究了姿态敏感器常用......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。