作者:陈洪,孙海波 单位:中国机械工业联合会 出版:《机电产品开发与创新》2018年第01期 页数:2页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJDCP2018010260 DOC编号:DOCJDCP2018010269 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 论文以机械臂为研究对象,机械臂在某方向实行力控制时,机械臂将出现位姿冗余,提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法,通过设置优化性能指标来对力进行优化控制。最后针对PUMA560工业机器人,利用MATLAB仿真软件进行仿真,分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况,证明了该控制方法的可行性。

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