作者:喻洋,王耀兵,魏世民,马如奇,唐玲 单位:北京邮电大学 出版:《北京邮电大学学报》2020年第04期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFBJYD2020040010 DOC编号:DOCBJYD2020040019 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于柔顺控制的航天器大部件机器人装配技术》PDF+DOC2018年第11期 胡瑞钦,张立建,孟少华,董悫,隆昌宇 《基于实时力控制的装配机器人系统开发》PDF+DOC2017年第01期 吴航,马旭东,钱堃 《基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计》PDF+DOC2017年第10期 李以聪,戴福全,肖明伟,陈剑枰,陈志伟,吴国安 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC2020年第05期 刘仁伟,徐晓辉,谢永权,陈小弟,侯鹏 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC2017年第12期 黄冠成,陈新度 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC1987年第03期 刘勇,程勉,高为炳 《刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究》PDF+DOC2005年第11期 贠今天,王树新,回振波 《有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究》PDF+DOC2015年第04期 杨林,赵吉宾,李论,刘雷 《面向航天器装配的机械臂柔性力控研究》PDF+DOC2014年第21期 卫月娥,张成立,孟伟,熊涛,胡瑞钦 《航天器机械臂柔性力控辅助装配方法》PDF+DOC2014年第04期 布仁,孙刚,胡瑞钦,傅浩,张立建,唐赖颖
  • 针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力,并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明,机器人在装配过程中并未发生明显的抖动,所提算法具有良好的柔顺装配效果。

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