作者：许文海 单位：山东电子学会 出版：《》 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDDZ2015111060 DOC编号：DOCSDDZ2015111069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于STM32的四旋翼飞行姿态串级控制》PDF+DOC2015年第06期 贾峰,孙曼,秦磊 《基于四元数与卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计》PDF+DOC2016年第14期 王宏昊,陈明,张坤 《STM32的多传感器融合姿态检测》PDF+DOC2015年第04期 黄志伟,徐苏楠,韦一,唐莹 《四旋翼飞行器控制系统设计》PDF+DOC2018年第01期 曹凯,马贝,王翔武 《基于磁传感器的串级PID自主控制四旋翼设计》PDF+DOC2017年第12期 何甘宁,李立欣,高昂,张会生 《基于STM32的四旋翼飞行器旋翼干扰下的串级PID控制》PDF+DOC2018年第11期 盛广润,高国伟,张迎雪 《基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量》PDF+DOC2011年第04期 冯智勇,曾瀚,张力,赵亦欣,黄伟 《基于Sage-Husa方法的旋翼姿态控制》PDF+DOC2015年第07期 王晓东,马磊,韦宗毅 《使用陀螺仪提高四旋翼飞行器的状态估计》PDF+DOC2013年第09期 张金学,掌明,李媛媛 《一种新型四旋翼飞行器控制器的设计》PDF+DOC2013年第01期 谢伟,徐建国,薛慧慧

    • 多旋翼飞行器是由多组动力系统组成的飞行平台，常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼，甚至更多旋翼组成。四旋翼飞行器的旋翼对称分布在机体的前后、左右4个方向，4个旋翼处于同一高度平面，且4个旋翼的结构和半径都相同，4个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。多旋翼飞行器由无刷电机驱动螺旋桨组成单组旋翼动力系统，按功能将控制系统划分成控制器模块、传感器模块、电源模块、数据处理模块和通讯模块6个独立的模块。本系统采用瑞萨官方的RL78/G13开发套件作为数据处理和路线导航的主控芯片，STM32作为辅助控制芯片，通过MPU6050陀螺仪的数据控制四个电机的转动从而达到平衡，通过超声波模块测出飞行器距离地面的高度来控制四旋翼的悬停。设计了串级PID控制器进行姿态控制。仿真和实际系统控制结果表明，该PID控制器可以得到较好的姿态控制效果，验证了控制系统设计的有效性。

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