作者：刘桂雄,李绣峰,谢存禧,李玩雪 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》1998年第04期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM804.0020 DOC编号：DOCGXJM804.0029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以互配零件的机器人装配作业为例，重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述，并预测其技术发展和应用的新趋势。

    📙 相关资料

    1. 《机器人主动装配作业的人工神经网络系统》PDF+DOC 本文在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上，设计了机器人主动装配作业的人工神经网络系统．...
    2. 《机器人刚度控制及实验研究》PDF+DOC 采用腕力传感器构成力反馈和刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的扦轴入孔装配作用。...
    3. 《在机器人轴孔装配中应用力传感器搜索找孔研究》PDF+DOC 本文介绍一种在机器人轴孔装配中应用六维腕力传感器进行搜索找孔的方法，以及在ＡｄｅｐｔＯｎｅ装配机器人上进行实验研究的工作．...
    4. 《机器人插入装配的一种主动柔顺策略研究——模式识别法》PDF+DOC 应用模式识别原理，对在轴孔插入装配过程中由力传感器测得的力信息进行学习和识别，建立了力信息与轴位置状态间相互关系模型。在机器人插孔搜索时采用力一位置控制的主动柔顺装配方法，实现了可编程的机器人轴孔装配作业。...
    5. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。...
    6. 《机器人装配作业控制技术》PDF+DOC 机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域，装配机器人作为自动化技术、机构学、传感器技术、材料科学、信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点。对于扩大机器人的应用领域，其适应性极其重要。本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题，详细地介绍了机器人装配作业控......
    7. 《自动化装配送进系统设计的定量分析》PDF+DOC 提出了为实现自动化装配对产品设计的要求 ，介绍了自动化装配零件送进系统的组成 ，并结合实例分析了在口服液瓶盖加工中自动装配线送进系统作业的定量分析...
    8. 《环境约束下的机器人控制问题》PDF+DOC 一、引言工业自动化程度的提高，对机器人提出了越来越高的要求。最初出现的工业机器人只是用来完成一些搬运物体、喷漆、点焊等简单作业。这类作业采用机器人的点到点或连续路径位置控制便可完成，无需考虑外界环境对机器人的作用。对于有障碍物的环境，采用超声波进行探测，然后进行路径规划，依赖单纯的位置或速度控制便可......
    9. 《多级行星齿轮柔顺装配系统》PDF+DOC 针对多级行星齿轮柔顺装配问题，首先介绍了国内外柔顺技术的发展状况，提出一种基于力/力矩的主动柔顺控制方式。然后，在对装配作业任务分析的基础上，设计一套两自由度的柔顺装配机构，并对控制系统构成、装配策略与柔顺控制算法进行研究。最后，通过多组齿轮的装配实验，验证了研制的柔顺装配机构与控制系统的性能。...
    10. 《基于轴向力的寻孔策略研究》PDF+DOC 寻孔是插轴入孔装配作业必不可少的步骤，本文提出一种基于腕力传感器圆锥运动的寻孔方法，只需利用轴向力信息和对机器人进行直角坐标位置控制，即可在约一个孔径的初始偏差，无倒角情况下，进行轴孔准确定位.该方法简便易行，成功率高，在寻孔时间上也具有很大的优越性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。