作者：段星光,韩定强,马晓东,李建玺,崔腾飞,马安稷 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2017年第04期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2017040090 DOC编号：DOCJQRR2017040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法》PDF+DOC2016年第01期 莫洋,魏博,李辉,蒋志宏,黄强,饶炜,王耀兵,唐自新,张晓东,张大伟,唐玲 《基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制》PDF+DOC2016年第05期 李二超,李战明 《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC2017年第07期 张铁,胡广 《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC2016年第06期 杜艳丽,赵莹,李艳娟 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC2020年第05期 刘仁伟,徐晓辉,谢永权,陈小弟,侯鹏 《智能机器力觉及力控制研究综述》PDF+DOC1999年第01期 殷跃红,朱剑英 《机器人柔顺控制研究》PDF+DOC1998年第03期 殷跃红,尉忠信,朱剑英 《机器人力控制研究综述》PDF+DOC1997年第02期 殷跃红,朱剑英,尉忠信 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC1987年第03期 刘勇,程勉,高为炳 《基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC2011年第02期 李二超,李战明,李炜

    • 针对人-机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题.首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性.其次，基于i Ta SC(instantaneous task specification using constraints)方法对机械臂与工具系统的柔顺度建模，在输出空间中建立起速度/位置与力的关系，实现机械臂与环境之间接触力的控制，通过刚度矩阵实现人对机械臂的拖动控制.另外结合力/位/阻抗混合控制方法实现了在安全区域约束下人拖动机械臂来完成一系列基于位置/力的任务，并与未知环境之间达到一个良好的交互.最后将提出的算法在UR5机械臂上进行轮廓跟踪任务的验证，实验结果表明该方法能达到一个较好的交互控制效果。

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