作者：赵宇萌,邢宇 单位：中国电子学会 出版：《》 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFELEW2016120470 DOC编号：DOCELEW2016120479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器系统由数据采集、数据信号处理、飞行姿态和航向控制部分组成。系统选用瑞萨RL78/G13 MCU板作为主控芯片，通过超声波采样判断离地高度，从而调节PWM保证飞行器控制在h1和h2示高线范围内。采用MPU-6050芯片采集飞行器的三轴角速度和三轴角加速度数据，对这些数据进行PID算法处理给出相应指令，对飞行姿态进行控制。用激光传感器检测出黑色指示线，使飞行器在指定飞行区域及到达指定圆形区域，同时用摄像头进行拍摄工作。

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