作者：赵敏,钱堃,马旭东 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2016年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2016030340 DOC编号：DOCGYKJ2016030349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 工件的柔性放置是工业机器人在进行装配任务时需要解决的一个基本问题。进行了基于工业机器人与六维力传感器的装配抓放过程力控原型系统的设计与实现。采用导纳控制算法使原本只有位置控制能力的机器人同时具有位置与力两种控制能力，使得机器人可以采用力位混合控制方式来完成特定的装配任务。文中给出典型的工件柔性放置作业实验。

    📙 相关资料

    1. 《工业机器人的控制》PDF+DOC 1 引言机器人在时间和空间上具有较大的柔性和适应性，它是人工智能可能取得重大进展的潜在领域，在工业发达国家它回收成本的偿还期只有两年左右，它可以昼夜工作，还不怕对人体有害的物质，所有这些使得机器人在世界范围内得到迅速发展。机器人制造...
    2. 《一种新型工业机器人六维力传感器设计研究》PDF+DOC 采用理论分析和数值模拟方法研究新型结构传感器的可行性和力学特性。提出一种新型应变片式六维力传感器结构，运用电学理论阐述其测量原理，并借用数学方法分析其结构解耦特性。经合理简化，并对弹性球铰做等效处理，在Hyperworks中生成传感器各组构MNF，导入Adams/View后建立传感器仿真模型。分别在......
    3. 《机器人实现未知参数下的曲面跟踪和恒力控制的研究》PDF+DOC 随着“工业4.0”的到来，机器人与环境接触的任务需求越来越多，比如打磨、抛光和装配。机器人与环境接触的力控制成为了一个热门的需求。传统的基于位置控制的阻抗控制算法实现机器人与环境接触的力控制，一般都需要准确地知道环境的刚度，并且传统的阻抗控制算法并没有使用力闭环检测环节。因此，传统的阻抗控制方法实现......
    4. 《基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究》PDF+DOC 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求，在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器，并研究一套标定与计算方法，综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素，利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据，可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数，进一步可消除传感器......
    5. 《基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型》PDF+DOC 针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题，以Ethernet作为通信总线，将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中，提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中，将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换，从而获得机器人末端的......
    6. 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力，实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度，实现准确的柔顺控制，提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先，通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器......
    7. 《基于力传感器的机器人变导纳控制人机交互策略》PDF+DOC 为了实现物理人机交互中手术机器人的姿态柔顺调整，该文提出了一种基于变导纳的机器人控制方案.人机交互操作必须对操作者非常直观，其主要难点在于感知周围的环境与人类的意图，并对它们做出充分、直观和安全的反应.为提高系统的直观性，该文提出的变导纳控制策略是基于力/力矩传感器来推断操作者意图，通过结合UR5机......
    8. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    9. 《机器人结构动力学对其力控制系统的影响》PDF+DOC 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较，即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件，在此系统中，由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人，机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置；(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件，此系统先由 MACRO 完成粗运动，然后 MICRO......
    10. 《PUMA760切割作业力与位置混合控制》PDF+DOC 本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号，加入了力控制算法，通过调整机器人手部位置，控制机器人与环境物体间的相互作用力。在 VAL 系统中加入了根据传感器信号动作的指令，实现了一种机器人力与位置的混合控制。用扩充后的 VAL 系统编......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。