作者：曹永辉,高勇,石秀华,许晖 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2006年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2006030290 DOC编号：DOCJZCK2006030299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 导航系统是水下航行器的重要组成部分，为了实现水下航行器的精确导航，采用了以PC104工控计算机为核心、GPS定位和惯性导航相结合的导航系统的改进方案，给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成，介绍了惯性测量单元、GPS、电子罗盘等传感器与主控计算机进行通讯的各个软件模块的功能，并使用了异步卡尔曼滤波器进行数据融合与航位推算；该系统在提高导航精度的同时还具有通用性，可适用于不同类型的水下航行器。

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