作者：周志强,王志良,张雪元,黄海欢 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2006年第17期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2006170910 DOC编号：DOCWJSJ2006170919 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文基于简化的鲹科鱼类的运动学模型，采用多关节的驱动方式和一种多电机的角度控制算法对机器鱼进行运动控制，并通过实验得到了验证，同时，为机器鱼设计了传感器网络，并运用智能避障的方法，使机器鱼具备一定的自主能力。

    📙 相关资料

    1. 《基于STM32的水质监测仿生机器鱼的研究》PDF+DOC 仿生机器鱼是一种灵活便捷的移动式水质监测设备。所设计的仿生机器鱼采用双关节二自由度尾鳍控制前进和转向；以STM32微控制器作为主控系统；使用GPS和红外传感器进行导航与避障；建立Lora无线传感器网络远距离传输水质数据；远程终端接收水质数据并进行显示、存储和预警。该仿生机器鱼游动灵活、低污染、无扰动......
    2. 《仿生机器鱼的水下探测和避障控制》PDF+DOC 文章提出了一种集成多红外测距传感器、GPS定位器、CMOS摄像头的仿生机器鱼，建立了仿生机器鱼传感器网络，设计了机器鱼的机构组成和技术参数，制定了一种仿生机器鱼游动规则库和控制方法，定义了10种机器鱼基本运动形式和几种转弯模式，使其在设定的游动规则中自主游动，主动避障，探测水下情况，实验验证了其有效......
    3. 《基于模糊控制的仿生机器鱼避障研究》PDF+DOC 为了使机器鱼能够在复杂与不确定的水下环境中进行自主导航与避障，提出了虚拟传感器与模糊控制相结合的仿生机器鱼避障算法，并使用已开发的仿生机器鱼的三维仿真系统对避障算法进行检测。通过虚拟射线法建立虚拟传感器来探测障碍物的相对位置，并设计一个复合模糊控制器根据虚拟传感器提供的信息实时控制机器鱼的运动。仿真......
    4. 《仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现》PDF+DOC 为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本，利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态，用户不仅可以控制机器鱼的起始、目标位置和起始角度而且可以从不同角度监测机器鱼的当前位置和避障路径。......
    5. 《基于camshift仿生机器鱼水下探测算法的设计与实现》PDF+DOC 提出了一种集成多个红外测距传感器，CMOS摄像头的仿生机器鱼，设计了仿生机器鱼的传感器网络，分析了仿生机器鱼在水面上与障碍物和目标物之间的几何关系。对漂移算法中的camshift算法进行了介绍，并把camshif算法运用到仿生机器鱼的视觉算法中。以模糊算法为基础设计了一种有效的路径规划控制算法。通过......
    6. 《基于红外传感器的仿生机器鱼自主避障控制》PDF+DOC 提出了一种集成多个红外传感器、具有避障能力的仿生机器鱼的设计及实现；根据避障任务的要求，设计了仿生机器鱼的8种基本运动，给出了一种智能控制方法用于仿生机器鱼的避障控制，实验结果表明了这种方法的有效性。...
    7. 《自主湖水环境监测船的运动控制系统设计》PDF+DOC 设计自主湖水环境监测船的运动控制系统，包括由GPS和电子罗盘构成的导航系统、超声传感器避障系统、太阳能和蓄电池配合的自主能源供给系统。采用超声、红外传感器和机械卡环设计自动泊位装置。基于坐标系变换，建立自主船的运动学模型。针对双电机的转速控制，设计实现三层递阶控制器及滑膜变结构转速控制算法。实验结果......
    8. 《微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划》PDF+DOC 提出一种结构紧凑，运动灵活，装配多传感器，可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案.在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的挂础上，给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法.结合运动控制和传感器信息处理，给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法，进而提出了基于这两种传感器信息感......
    9. 《智能化机器鱼实验平台的研究》PDF+DOC 首先介绍了现有主流水下机器人的运动控制方式，并对水下仿生鱼的模型构建进行了分析，结合实际需求对智能化机器鱼实验平台进行设计，并通过试验验证了该平台主要功能的具有可行性和可操作性，最后，也针对该平台未来的发展进行了预测展望。...
    10. 《月球车的多传感器数据融合和运动控制系统研究》PDF+DOC 针对月球表面复杂的环境特征，确定月球探测车运动控制系统应具备的主要功能。以现有的六轮摇臂-转向架式月球车模型为基础，建立一个基于多传感器数据融合的智能系统。论述车体的运动协调控制方法，通过其遥操作方式和自主控制相协调的设计方案，以保证月球车在月球表面复杂、未知的环境中的运动适应能力。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。