作者：金英连,王斌锐,严天宏 单位：华东计算机技术研究所;上海计算机学会 出版：《计算机工程》2012年第22期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJC2012220620 DOC编号：DOCJSJC2012220629 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计自主湖水环境监测船的运动控制系统，包括由GPS和电子罗盘构成的导航系统、超声传感器避障系统、太阳能和蓄电池配合的自主能源供给系统。采用超声、红外传感器和机械卡环设计自动泊位装置。基于坐标系变换，建立自主船的运动学模型。针对双电机的转速控制，设计实现三层递阶控制器及滑膜变结构转速控制算法。实验结果表明，滑膜控制能较好地排除水流速度的突变干扰，差动转向平稳，自主船可实现自动泊位和能源自给，运动控制系统稳定，速度响应小于4 s，大角度转向响应小于13 s。

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